【これ1台で完結】8千円の激安PLCマイコンでロボット用モーターを速度・角度・トルク制御する

Arduinoでモーターは回したことがあるけど、その先で止まっている人へ。 手のひらサイズのPLC「M5 StamPLC」1台に、ロボット関節用のQDDモーター 「ROBSTRIDE EDULITE 05」をCANでつなぐだけで、速度・角度・トルクまで 指令できてしまいます。モータードライバも、エンコーダも、電流センサも要りません。 つないだ線は、電源とCANの2本だけ。合わせて約15,000円です。 CANとは何か、というところから、実際にモーターを回すところ、 なぜこの1台で足りるのかまで、順番に解説します。 動画でご紹介したM5Stack StamPLCはこちらからも購入できます。 aliexpress https://s.click.aliexpress.com/e/_c4L... amazon https://link.amazon/B0c0BLOZL ROBSTRIDEモーターはこちらからも購入できます。 https://s.click.aliexpress.com/e/_c2R... ────────────────── ■ 目次 0:00 これ1台で、ロボット用モーターが動く 1:29 この動画でやること 1:58 まず、回してみる 2:44 相手はQDDモーター(ROBSTRIDE EDULITE 05) 3:32 スペック 定格1.8N·m / ピーク6N·m / 減速比9:1 4:05 SG90・MG996R と比べる 5:12 ふつうのDCモーターだと何が要るのか 5:37 CANって、なに? 7:11 速度・位置・トルクの指令 8:38 なぜ、これ1台で足りるのか 10:19 作ってみた:水平と垂直を行き来する腕 11:00 おまけ:割れた画面を直す 11:46 まとめ ────────────────── ■ 使ったもの M5StamPLC (約8,000円) ESP32-S3 / CAN・RS485 / リレー4点 / フォトカプラ絶縁入力8点 DC 6〜36V入力(降圧内蔵) / 1.14インチ液晶 / DINレール対応 https://docs.m5stack.com/en/core/StamPLC ROBSTRIDE EDULITE 05 (約7,000円) 定格トルク 1.8 N·m / ピーク 6 N·m / 減速比 9:1 定格100rpm(無負荷430rpm) / 15〜60V / 242g / 46×46×44mm ドライバ・磁気エンコーダ・CANを内蔵したQDDアクチュエータ ────────────────── ■ トルクの比較 SG90 0.18 N·m MG996R 1.08 N·m EDULITE 05 定格 1.8 N·m ← 連続で出し続けられる EDULITE 05 ピーク 6.0 N·m ← SG90の33倍、MG996Rの5.5倍 ────────────────── CAN 1Mbps / 29ビット拡張ID / RobStrideプライベートプロトコル 速度・位置PP・位置CSP・電流の4モードを、本体のボタン3つで切り替えます。 ────────────────── ■ 注意 ・基板の黄色い「6~16V」のシールは Roller485/CAN 端子に給電するときの制限値です。本体の電源入力は DC 6〜36V です。 ・電流(トルク)モードは無負荷だと回転が上がり続けます。 ・CANバスの両端には終端抵抗(120Ω)が必要です。（StamPLCは終端抵抗を切り替えることができます） ■ 画像の出典 M5StamPLC の製品写真: M5Stack 公式ドキュメント (docs.m5stack.com) ROBSTRIDE EDULITE 05 の製品写真・ピン配列図: ROBSTRIDE / OpenELAB 音声: VOICEVOX(ずんだもん / 春日部つむぎ) Xもやっています！ 動画や作ってみたの裏側もポストしているので、ぜひこちらもフォローお願いします！ https://x.com/beavers_hive #M5Stack #StamPLC #ROBSTRIDE #電子工作 #ロボット #CAN通信 #ずんだもん解説