Подключение и реверс двигателя постоянного тока с последовательным возбуждением

Как подключить двигатель постоянного тока последовательного возбуждения и как изменить направление его вращения. Также меня интересует информация об управлении таким двигателем с помощью ШИМ (широтно-импульсной модуляции).