Распространенные нелинейные элементы в системах управления с обратной связью

Кулоновское трение и ограничение усилия привода — типичные нелинейности, которые часто игнорируются при проектировании систем управления с обратной связью. В этом видео показано, как моделировать кулоновское трение с использованием подхода на основе передаточной функции и реле в цепи обратной связи. Также рассматривается ограничение усилия, включая понятие предельного цикла — типа реакции, который может возникнуть при наличии ограничения усилия. После некоторого анализа обе нелинейности иллюстрируются с помощью Simulink.