Aula 6: Cinemática inversa pelo método geométrico

A cinemática inversa permite, a partir do conhecimento prévio da posição e orientação desejada do efetuador final, prever os ângulos necessários (θ1,θ2,...,θn) que cada junta deve efetuar. A resolução deste problema pode ser obtida por vários processos, pelo que, se torna interessante avaliar as vantagens e desvantagens de cada um deles. Nesta aula é abordado como obter as soluções analíticas pelo método geométrico.