T1Ranger в сборе, часть 2: упрощенная настройка Ardupilot QuadPlane

Очень простое и (надеюсь) понятное объяснение базовой настройки квадрокоптера ArduPilot — T1 Ranger VTOL. Нажмите «подробнее», чтобы увидеть все параметры. Это потрясающий T1 Ranger PNP + официальный комплект VTOL от HEE Wing. Работает на полетном контроллере QioTek Adept F407. Вики ArduPilot QuadPlane: https://ardupilot.org/plane/docs/quad... Калибровка самолета по 4 каналам ArduPilot: https://ardupilot.org/plane/docs/guid... А это мое видео о том, как откалибровать обычный самолет с помощью ArduPilot:    • Arduplane Sticks and Servo calibration on ...   Основные параметры ArduPilot: Q_ENABLE = 1 (перезагрузка полетного контроллера) Q_FRAME_CLASS = 7 (Трикоптер) Q_FRAME_TYPE = (игнорируется) Q_TILT_ENABLE = 1 (это квадрокоптер с двигателями наклона) Q_TILT_MASK = 3 (двигатели 1 и 2 — двигатели наклона) SERIAL9_FUNCTION = TiltMotorFrontLeft SERIAL10_FUNCTION = TiltMotorFrontRight SERIAL9_MIN изменено с 1030 на 880 (т.е. -250) SERIAL10_MAX изменено с 2015 на 2165 (т.е. +150) Q_TILT_YAW_ANGLE = 13 чтобы установить их вертикально и визуально выровнять (так что мое 13 может быть 12 или 11 для вас) ARSPD_FBW_MIN = 8 м/с для учета перехода Мой ExpressLRS подключен к UART2, поэтому: SERIAL2_PROTOCOL = 23 RCIN (SERIAL2_BAUD = 921600) SERIAL3_PROTOCOL = 5 GPS (SERIAL1_BAUD = 38400) RC_OPTIONS = 2336 (включает сквозную передачу CRSF и опции ELRS) [убедитесь, что Yaapu [Настройте Temetry CRSF в вашем передатчике на «Да»] Некоторые другие параметры, которые вы можете установить (но они не обязательны): Q_M_HOVER_LEARN = 2 (для обучения управлению тягой в режиме зависания) Q_WVANE_ENABLE = 1 (для ориентации против ветра, если ветрено) Q_NAV_ALTMIN = 1 (для достижения высоты не менее одного метра при взлете с вертикальным взлетом и посадкой перед попыткой стабилизации) ARMING_RUDDER = 2 (включение/выключение с помощью ручки руля направления) 0:00 Тим, специалист по самолетам 0:40 Подключение к полетному контроллеру 1:15 Q_ENABLE и Q_FRAME_TYPE 3:00 Функции сервоприводов 4:45 Q_TILT_ENABLE 6:00 Настройка сервопривода наклона 7:00 Настройка самолета 9:40 Конфигурация радиоканала 10:15 Ardupilot подключен управление 12:50 Это T1 Ranger VTOL 13:15 Конец связи. Купить полетный контроллер QioTek Adept F407 можно здесь: https://smartfleet.systems/product/qi... Купить T1 Ranger и комплект VTOL от HEE Wing можно здесь (специальный рождественский набор): https://www.heewing.com/products/hee-...