Momento de inercia en rígidos: deducción de su fórmula general

Fórmula general del momento de inercia para un rígido. Relación con el torque, momento angular y energía cinética. Aclaración: estrictamente, los torques no son sobre las partículas individuales sino sobre el objeto como consecuencia de la FUERZA aplicada a las partículas.