Прочная конструкция сервомеханизма, принцип внутренней модели и управление полетом.

Линейно-квадратичный интегратор (LQI) — это удобный метод для создания контроллера с отслеживанием команды с использованием метода регулирования с обратной связью по состоянию, например, линейно-квадратичного регулятора. Однако подход к построению модели LQI является несистематическим и включает расширение динамики объекта управления для включения интегральных состояний ошибки желаемых выходных сигналов отслеживания. В предыдущем уроке мы показали численным экспериментом, что LQI может асимптотически отслеживать ступенчатый сигнал, даже при добавлении ступенчатого возмущения к объекту управления. Однако LQI не обеспечивает асимптотического отслеживания линейных, синусоидальных или других типов сигналов, независимо от величины коэффициентов усиления. Причина этих наблюдений заключается в том, что при построении модели LQI мы внедряем специфическую внутреннюю модель для отслеживаемой команды. Идея внедрения внутренних моделей для отслеживания команды называется принципом внутренней модели, а систематический метод включения внутренних моделей называется проектированием робастного сервомеханизма. В этом уроке мы обосновываем принцип внутренней модели с учетом ограничений LQI. Затем мы выводим модель проектирования робастного сервомеханизма и описываем метод проектирования системы управления, включающий RSD и линейно-квадратичный регулятор. В результате получается процесс, позволяющий пользователю внедрять широкий спектр внутренних моделей, описываемых дифференциальными уравнениями для входного сигнала команды, что обеспечивает асимптотическое отслеживание в замкнутом контуре. Приводится пример, демонстрирующий асимптотическое отслеживание рампы. Обсуждается, почему отслеживание сигналов более высокого порядка в системах управления полетом самолетов не является распространенной практикой. Доступ к этому и другим урокам можно получить на сайте: www.LearnGandC.com LearnGandC.com и этот урок предоставлены вам подписчиками Patreon для изучения систем наведения и управления. Особая благодарность всем подписчикам. Получите коды из этого урока и всех моих предыдущих уроков по адресу:   / u86359827   #flightcontrol #aerospaceengineering #flightsimulation #controltheory