پیاده سازی سیستمهای کنترلی به روش "سخت افزار در حلقه" با آردوینو (Hardware in the Loop with Arduino)

در این فیلم معادلات سیستم دینامیکی را با آردوینو اونو پیاده سازی کرده و بعد آن را به کنترل کننده ی پی آی دی که در سیمولینک طراحی و پیاده سازی کرده ام وصل می کنم. در اینجا آردوینو اونو نقش پلنت را بازی می کند. توجه داشته باشید که شبیه سازی انجام شده در سیمولینک زمان-واقعی نیست. در واقع هر چند می توان آردوینو اونو را مستقیما (بدون استفاده از کارت نشنال اینسترومنت) به سیمولینک متصل کرد اما نمی توان از سیمولینک به آن ورودی آنالوگ داد. به همین دلیل ناچار شدم از سیستم گردآوری دیتا نشنال اینسترومت استفاده کنم. چیزی که با این کار از دست می دهیم زمان-واقعی بودن شبیه سازی است. Arduino Uno, National Instrument, Real-time Simulation