Масштабирование PX4 для тяжёлых дронов: проблемы планирования и управления — Анируддха Маллик, TUM

Масштабирование PX4 для крупногабаритных дронов: проблемы планирования и управления — Анируддха Маллик, TUM В этом докладе будут представлены адаптация и развертывание автономного стека на базе PX4 для крупногабаритных БПЛА с акцентом на надежную автономную навигацию в условиях реальных ограничений. Мы рассмотрим архитектуру управления с удаляющимся горизонтом, которая объединяет глобальное планирование траектории, локальную оптимизацию траектории и низкоуровневое отслеживание траектории с учетом динамики аппарата, вычислительных задержек и ограничений ресурсов. Хотя эти архитектуры широко используются для малогабаритных дронов, их распространение на крупногабаритные БПЛА создает значительные проблемы с управлением динамикой, ограничениями управления и маневренностью. В докладе будут использованы результаты моделирования, аппаратно-программного тестирования и ранней системной интеграции на уменьшенных прототипах. В докладе будут рассмотрены ключевые адаптации, необходимые для обеспечения планирования и управления в реальном времени в динамических условиях с использованием PX4 и ROS2. Цель — обменяться идеями и вдохновить на обсуждение тему расширения экосистемы PX4 с открытым исходным кодом для автономных полетов с высокой полезной нагрузкой.