Autonomy Talks — Гийом Сарторетти: Распределенное взаимодействие в многоагентных робототехнически...

Доклады по автономии - 27.09.2021 Докладчик: Профессор Гийом Сарторетти, Национальный университет Сингапура Название: Распределенное обучение на основе масштабируемого сотрудничества в роботизированных многоагентных системах Аннотация: В своей работе я занимался проблемой «проклятия размерности» в роботизированных системах с большим числом степеней свободы (DOF): по мере роста числа агентов (роботов или DOF) в системе возрастает и комбинаторная сложность их координации. Существует множество решений для управления этим ростом сложности, и в моей работе предпочтение отдавалось распределенным, а в последнее время и децентрализованным подходам, будь то для команды мобильных роботов или одного сочлененного робота. В моей работе я использовал достижения в области распределенного обучения с подкреплением, позволяющие нескольким агентам быстро и эффективно изучать общую децентрализованную стратегию. Это позволило создать стратегии сотрудничества, которые естественным образом масштабируются до произвольного числа агентов, оставаясь при этом близкими к оптимальным. В этом докладе я представлю подходы к решению проблем: 1) поиска пути несколькими агентами за один раз и на протяжении всего жизненного цикла (например, для автоматизации складских операций), 2) коллективного роботизированного построения 3D-структур и 3) управления положением шарнирных роботов во время передвижения по крутым или неровным участкам местности. Я представлю результаты экспериментов на автономных наземных транспортных средствах и на гексаподном роботе для проверки некоторых из описанных в докладе подходов, и в заключение кратко расскажу о некоторых текущих проектах моей лаборатории. Для получения дополнительной информации посетите https://idsc.ethz.ch/research-frazzol...