Якобиан манипулятора робота (лекция 12а по вводной робототехнике)

Матрица Якоби — это матрица, связывающая линейную и угловую скорость концевого эффектора со скоростями вращения двигателей. Понимание матрицы Якоби имеет ключевое значение для плавного движения роботов, управления скоростью манипулятора робота и понимания сингулярностей роботов. В этом видео описывается (0) взаимосвязь между скоростями вращения двигателей и линейной и угловой скоростью концевого эффектора, (1) как вычислить скорость точки, прикрепленной к вращающейся системе координат, (2) как вычислить скорость точки, прикрепленной к системе координат, которая вращается и перемещается. Рабочий лист к этой лекции находится в последних 4 секундах видео и в папке рабочих листов по адресу https://uofh-my.sharepoint.com/:f:/g/... (Часть 1 из 2) Часть 1 находится по адресу:    • Manipulator Jacobian of Robot (Intro2Robot...   Часть 2 находится по адресу:    • Manipulator Jacobian of Robot (Intro2Robot...   Содержание: 06:58 - Скорость, Точка, прикрепленная к движущейся системе отсчета 07:17 - Общее движение