Как жульничать в инверсной кинематике

Использование IKPY для расчета обратной кинематики для шестиосевого робота-манипулятора. Файл URDF и скрипт iPython доступны на моём GitHub: https://github.com/roTechnic/Cheats6D... CAD-файл и код для манипулятора доступны на моём GitHub: https://github.com/roTechnic/Robot-Arm Вот что я использовал: Игровой контроллер: https://amzn.to/3XrWK2gШаговый двигатель NEMA 17: https://amzn.to/3gtK3Qd Arduino Mega: https://amzn.to/3nx3Oui Трубка PTFE: https://amzn.to/3TrqDh1 Леска: https://amzn.to/3PDTo8o Тросы передач: https://amzn.to/3wLN46t Шаговые двигатели: https://amzn.to/3G8mjx0 Тонкостенные подшипники: https://amzn.to/3H7JPZY PLA+ нить 1,75 мм: https://amzn.to/3HvzVT5