Управление мобильными роботами — 2.8 Обход препятствий

О курсе Этот курс исследует, как заставить мобильных роботов двигаться эффективно, безопасно и предсказуемо. Основным инструментом для достижения этой цели является «теория управления», которая рассматривает вопрос о том, как можно эффективно воздействовать на динамические системы, то есть системы, поведение которых меняется со временем. В курсе эти две области — управление и робототехника — будут переплетаться, и мы пройдем путь от основ теории управления, через примеры робототехники возрастающей сложности, до передовых исследовательских рубежей. Курс будет сосредоточен на мобильных роботах как целевом приложении, и будут рассмотрены следующие проблемы: (1) как заставить (группы) колесных наземных роботов избегать столкновений при достижении целевых мест, (2) как заставить воздушных квадрокоптеров следовать по траектории при наличии сильных возмущений и (3) как управлять движением двуногих человекоподобных роботов. Об преподавателе(ах) Магнус Эгерстедт — профессор Школы электротехники и вычислительной техники Технологического института Джорджии, где он работает с 2001 года. Он является лауреатом многочисленных наград за преподавательскую деятельность, полученных как в Технологическом институте Джорджии, так и в Гарвардском университете. Доктор Эгерстедт получил степень магистра инженерной физики и степень доктора философии в области прикладной математики в Королевском технологическом институте в Стокгольме, Швеция, а также степень бакалавра философии в Стокгольмском университете. Научные интересы доктора Эгерстедта включают планирование движения, управление и координацию (команд) мобильных роботов, и он является директором Лаборатории робототехники и интеллектуальных систем Джорджии (GRITS Lab). Магнус Эгерстедт является членом IEEE и лауреатом премии CAREER от Национального научного фонда США.