Мобильность гуманоидных роботов через контакты на основе механизма внимания (октябрь 2026 г.)

Название: Мобильность гуманоидов посредством контактов, основанных на внимании (октябрь 2026 г.) Ссылка: http://arxiv.org/abs/2610.31608v1 Дата: октябрь 2026 г. Краткое описание: Представлена ​​трехэтапная структура обучения для универсальной мобильности гуманоидов. Планировщик, основанный на внимании, прогнозирует будущие контакты для девяти частей тела на основе карт местности, проприоцепции и команд достижения цели; трекер, использующий обучение с подкреплением, реализует эти контакты, используя навыки движения всего тела, полученные в ходе демонстраций. Тонкая настройка на процедурно сгенерированных ландшафтах улучшает перенос на неизвестные препятствия и составы местности. Эксперименты в реальных условиях на Unitree G1 демонстрируют лазание, ползание, перепрыгивание, восстановление и другие виды поведения без эталонных движений при развертывании. Основные темы: Гуманоидная робототехника Передвижение всем телом Планирование контактов на основе внимания Обучение с подкреплением Перенацеливание и имитация движений Восприятие местности и картирование с помощью LiDAR Обобщение на незнакомую местность Мобильность с большим количеством контактов Главы: 00:00 - Гуманоидная мобильность на основе внимания 00:43 - Почему гуманоидная мобильность сложна 01:56 - Пределы имитации движений 02:46 - Биологическое вдохновение для планирования контактов 04:14 - Извлечение и перенацеливание контактов 05:38 - Обучение трекера контактов 07:11 - Тестирование управления только контактами 07:52 - Планировщик контактов на основе внимания 09:22 - Обучение на основе успешных контактов 10:50 - Автономное обучение на местности 12:13 - Обобщение на новые Препятствия 13:03 - Демонстрации роботов в реальных условиях 14:38 - Восстановление и обработка сбоев 15:44 - Ограничения фреймворка 16:36 - Абстракция контакта и движение в воздухе Источники видеоматериалов: moka jou: https://www.pexels.com/video/a-young-... Taryn Elliott: https://www.pexels.com/video/a-man-wa... Mary Taylor: https://www.pexels.com/video/man-doin... Marc Espejo: https://www.pexels.com/video/outdoor-... Закадровый текст, сгенерированный ИИ. Видеоматериалы, помеченные как иллюстративные, служат контекстом, а не доказательством утверждений источника.