Как добавить MoveIt 2 к вашему роботу-манипулятору: планирование движений и управление «железом» ...

Во второй части я создал цифрового двойника. Теперь манипулятор планирует свои движения самостоятельно. В этом видео рассматривается всё: от теории планирования движений до запуска MoveIt 2 на реальном оборудовании — обратная кинематика, планирование траектории, мастер настройки MoveIt, симуляция в Gazebo, API на Python и пользовательский последовательный мост для управления физическим манипулятором через USB. Опыт работы с MoveIt не требуется. Каждая концепция сначала получает визуальное объяснение, а затем мы шаг за шагом строим её: настраиваем группы планирования, устанавливаем контроллеры, запускаем демонстрацию с имитированным оборудованием, проводим симуляцию в Gazebo, пишем скрипт движения на Python и, наконец, подключаем реальные сервоприводы. Это третья часть из четырехсерийного цикла: ► Часть 1: Полная сборка — оборудование, прошивка, управление по Wi-Fi —    • Build a 6-DOF (5+1 Gripper) Robotic Arm wi...   ► Часть 2: URDF + RViz + Gazebo — цифровой двойник в ROS 2 —    • How to Build a Digital Twin URDF for Your ...   ► Часть 3 (это видео): MoveIt 2 — планирование движения + реальный аппаратный мост ► Часть 4: Компьютерное зрение — автономный захват и перемещение с помощью OpenCV —    • I Gave My $50 Robot Arm Eyes — Computer Vi...   ► Плейлист со всеми четырьмя частями цикла:    • OmArm Zero — $50 Robot Arm: Build, ROS 2, ...   ► Бесплатный курс (все 4 части по порядку):    • OmArm Zero — Robot Arm Course: Build, ROS ...   ⏱️ РАЗДЕЛЫ 0:00 — Зацепка 1:10 — От ползунков шарниров до планирования движения 2:12 — Обратная кинематика 3:57 — Планирование траектории 5:12 — Что на самом деле делает MoveIt 2 6:23 — Мастер настройки MoveIt 10:56 — Понимание файлов конфигурации 12:46 — Конфигурация контроллера 14:23 — Захват и имитирующие шарниры 14:54 — Демонстрация MoveIt: имитация оборудования 16:35 — Моделирование MoveIt + Gazebo 18:12 — API движения на Python 19:55 — Архитектура моста 21:46 — Калибровка сервоприводов 23:06 — Запуск реального робота 25:10 — Устранение неполадок и часто задаваемые вопросы 26:29 — Заключение — Что дальше Что вы узнаете: ◾ Прямая и обратная кинематика — почему ИК важна для реальных роботов ◾ Планирование траектории — пути без столкновений, не только конечные точки ◾ Архитектура MoveIt 2 — move_group, конвейер планирования, OMPL ◾ Мастер настройки MoveIt — полное пошаговое руководство для 6-степенной манипулятора + захвата ◾ Объяснение файлов конфигурации — SRDF, kinematics.yaml, контроллеры, ограничения суставов ◾ Конфигурация контроллера — ros2_control и менеджер контроллеров MoveIt ◾ Демонстрация MoveIt с имитацией оборудования — планирование и выполнение в RViz ◾ MoveIt + Gazebo — моделирование на основе физики с выполнением траектории ◾ API движения на Python — plan_joint_goal, plan_pose_goal, декартовы пути ◾ Аппаратный мост — пользовательский узел ROS 2, соединяющий MoveIt с последовательными сервоприводами ◾ Калибровка сервоприводов — сопоставление радиан MoveIt с шириной импульсов ШИМ ◾ Реальный запуск робота — от планирования в RViz до физического движения манипулятора 🔗 ССЫЛКИ Статья в блоге (полное руководство): https://omartronics.com/moveit2-motio... Часть 1 видео:    • Build a 6-DOF (5+1 Gripper) Robotic Arm wi...   Часть 2 видео:    • How to Build a Digital Twin URDF for Your ...   Пакет проекта (магазин): https://omartronics.com/product/omarm... Репозиторий GitHub: https://github.com/ODraidrya/OmArm-Zero Веб-сайт: https://omartronics.com/ 🎵 МУЗЫКА (без авторских прав, указание авторства согласно лицензии) Трек: Elektronomia - Limitless [NCS Release] Музыка предоставлена ​​NoCopyrightSounds Бесплатная загрузка/прослушивание: https://ncs.io/limitless Смотреть:    • Elektronomia - Limitless | Progressive Hou...   "Dawn" от Sappheiros    • 🛀 Calm Music  No Copyright  by Sappheiros   Лицензия Creative Commons Attribution 3.0 "Way Home" от Tokyo Music Walker    • Way Home – Tokyo Music Walker (No Copyrigh...   Лицензия Creative Commons Attribution 3.0 "Introspection" от Mona Wonderlick Бесплатная фоновая музыка | Релиз в аудиобиблиотеке    • Introspection — Mona Wonderlick | Free Bac...   "Better Days" от LAKEY INSPIRED   / lakeyinspired      • LAKEY INSPIRED - Better Days   Лицензия Creative Commons Attribution 3.0 "Clouds" от Joakim Karud   / joakimkarud      • Clouds – Joakim Karud (No Copyright Music)   Лицензия Creative Commons Attribution 3.0 "Hidden Agenda" от Kevin MacLeod (incompetech.com) https://incompetech.filmmusic.io/song... Лицензия Creative Commons Attribution 4.0 Трек: Jim Yosef - Link [NCS] [Релиз] Музыка предоставлена ​​NoCopyrightSounds Бесплатная загрузка/прослушивание: https://ncs.io/link Смотреть:    • Jim Yosef - Link | House | NCS - Copyright...   "Cipher" Кевина Маклеода (incompetech.com) https://incompetech.filmmusic.io/song... Лицензия Creative Commons Attribution 4.0 Трек: Janji - Heroes Tonight (feat. Johnning) [NCS Release] Музыка предоставлена ​​NoCopyrightSounds Бесплатная загрузка/прослушивание: https://ncs.io/ht Смотреть:    • Janji - Heroes Tonight (feat. Johnning) | ...  ...