Я создал роботизированную руку с характеристиками промышленного класса.

Посетите PCBWay для получения услуг ЧПУ и 3D-печати (партнерская ссылка): https://pcbway.com/g/q7jpuF Узнайте больше о Carvera Air (партнерская ссылка): https://makerainc.sjv.io/3kXvNM Купон на скидку 100 долларов в Makera: ProMa100off Самодельный 6-осевой роботизированный манипулятор с повторяемостью менее 10 мкм — создан с использованием гармонических приводов и шаговых двигателей NEMA17 с замкнутым контуром. В этом видео я подробно рассказываю о механической и электронной конструкции, а затем измеряю полезную нагрузку и повторяемость, чтобы сравнить его с коммерческими промышленными роботизированными манипуляторами. Большинство любительских роботизированных манипуляторов используют ремни, циклоидальные приводы или планетарные редукторы. Мне хотелось посмотреть, чего можно добиться, если использовать коммерческие гармонические приводы в компактной самодельной конструкции — и результаты по точности меня удивили. 3D-файлы и ссылка на код: https://mevirtuoso.com/product/6-dof-... Подписывайтесь на меня в Instagram:   / _promakina   Присоединяйтесь к серверу Discord:   / discord   Разделы: 00:00 - Вступление 00:51 - Обзор компонентов 01:04 - Редукторы гармонических приводов 01:33 - Электронные компоненты и схема 02:05 - Детали, обработанные на станке с ЧПУ 03:41 - Обзор сборки 04:49 - Обработка на Carvera Air 07:19 - Обзор программного обеспечения: управление положением 07:56 - Обратная кинематика Решатель 08:40 - Функция программного обеспечения: Ручное управление 09:03 - Функция программного обеспечения: Воспроизведение ключевых кадров 10:09 - Тестирование повторяемости 10:45 - Расчет полезной нагрузки 11:27 - Тестирование полезной нагрузки 13:14 - Обзор результатов 13:29 - Ограничения: Наведение на цель 13:57 - Ограничение: Интерполяция 15:24 - Сравнение с промышленным роботом 15:50 - Конец