기어 없이 로봇 관절을 만들 수 있을까? 캡스턴 드라이브 DIY & PID 제어 ｜Capstan Drive Actuator DIY

설계 파일과 코딩 자료는 Etsy에서 확인할 수 있습니다. : https://www.etsy.com/listing/45485037... etsy에서는 설계 3D STL , 3D STEP , 제어 코딩 (주석 엄청 상세하게 적었습니다.), 간단한 FOC, 엔코더, 모터 연결 가이드 문서 이렇게 있습니다. ▸ JLC3DP | 3D프린팅 부품 1개에 단돈 $0.3부터 https://jlc3dp.com/kr?from=DIY_Gyu ▸ 신규 가입 시 $123 쿠폰 증정 https://jlcpcb.com/kr/coupon-center?f... 기어 없이 로봇 관절을 만들 수 있을까요? 이번 영상에서는 기어 대신 와이어와 드럼을 이용해 동력을 전달하는 캡스턴 드라이브(Capstan Drive) 방식의 로봇 관절​을 직접 설계하고 제작해 보았습니다. 캡스턴 드라이브는 모터의 회전을 장력이 걸린 와이어를 통해 전달하는 구조로, 일반적인 기어 감속기와 비교했을 때 구조가 단순하고 동작이 부드러우며 백래시를 줄일 수 있다는 장점이 있습니다. 이번 프로젝트에서는 3D 프린터로 주요 부품을 제작하고, BLDC 모터와 자기식 엔코더를 사용해 로봇 관절의 위치를 제어했습니다. 영상에서는 다음 내용을 확인할 수 있습니다. 캡스턴 드라이브의 기본 작동 원리 3D 프린팅 부품 제작 BLDC 모터 및 엔코더 조립 ESP32와 SimpleFOC를 이용한 위치 제어 실제 작동 테스트 제작 과정에서 발생한 문제와 개선 사항 영상이 도움이 되었다면 구독과 좋아요 부탁드립니다! Can a robotic joint be built without gears? In this video, I designed and built a robotic joint using a capstan drive, which transfers power through cables and drums instead of conventional gears. A capstan drive can provide smooth motion, a simple structure, and low backlash by transmitting motor torque through tensioned cables. For this project, the main components were 3D printed, and the joint was controlled using a BLDC motor, a magnetic encoder, an ESP32, and SimpleFOC. In this video: Basic capstan drive principle 3D-printed parts BLDC motor and encoder assembly Position control using ESP32 and SimpleFOC Motion testing Problems and improvements discovered during the build Please like and subscribe if you enjoyed the video! #캡스턴드라이브 #로봇관절 #로봇액추에이터 #로봇만들기 #BLDC모터 #SimpleFOC #ESP32 #3D프린팅 #기구설계 #로봇공학 #CapstanDrive #RobotActuator #DIYRobot